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首先，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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此外，如，2003年开始实施的《人民币银行结算账户管理办法》规定了单位人民币结算账户转为久悬账户的相关规则，但对个人人民币结算账户则无此规定。2020年，国务院牵头打击治理电信网络新型违法犯罪开展“断卡”行动，集中开展个人长期不动户清理工作。
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